O Museu tem origem numa importante coleção de artesanato, doada à Autarquia e resultante de uma permanente procura e seleção criteriosa de Nelson Lobo Rocha, ao longo de mais de 30 anos de convívio com os próprios artesãos, com muitos dos quais travou frutuosas relações de amizade, assistindo à modelação das peças, apercebendo-se das diversas motivações, distinguindo o que cada uma revela de real inserção num mundo de sentimentos, num determinado meio físico e numa cultura própria.
Abriu ao público em 2001, aquando da inauguração do Centro Cultural de Pombal, apenas confinado a uma sala. Em julho de 2007, foi remodelado e ampliado, abrindo-se a segunda sala, que permitiu albergar o acervo em condições dignas de fruição pública, bem como a organização das suas coleções de acordo com as diferentes tipologias de artesanato e também novas incorporações, resultantes de aquisições, depósitos e doações de colecionadores, particulares e artesãos.
